[发明专利]基于机器视觉的行人安全状态识别系统

摘要

本发明公开了基于机器视觉的行人安全状态识别方法，旨在克服现有技术存在无法根据行人的安全状态制定相应的车辆驾驶行为智能控制决策的问题。该方法包括如下步骤：车载动态视频图像的采集；车辆前方感兴趣区域行人检测与识别；运动行人跟踪；车辆前方行人距离检测计算；车辆实时速度获取；行人安全状态识别。其中：行人安全状态识别包括如下步骤：临界冲突区域构建；相对运动过程中行人位于冲突区域外安全状态判别；相对运动过程中行人位于冲突区域内安全状态判别。根据上述的步骤利用视觉传感器获取的机动车与行人的相对速度以及相对位置，预测出行人是否会进入危险区域，并采取相应的策略避免发生事故。辅助驾驶员采取措施避免与行人发生碰撞。

主权项

一种基于机器视觉的行人安全状态识别方法，其特征在于，所述的基于机器视觉的行人安全状态识别方法包括如下步骤：1)车载动态视频图像的采集安装在车辆前端的摄像机实时采集车辆前方的行人图像，并将行人图像实时传输给安装有图像处理系统的计算机；2)车辆前方感兴趣区域行人检测与识别；3)运动行人跟踪；4)车辆前方行人距离检测计算；5)车辆实时速度获取利用轮速传感器获取的非驱动轮速乘以车轮滚动半径计算得到车辆运动速度；6)行人安全状态识别。