[发明专利]融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法有效
| 申请号： | 201010540903.0 | 申请日： | 2010-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN102009653A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;江青云;褚文博;李克强;连小珉;刘力;杨殿阁;郑四发;王建强 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/12 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐宁;关畅 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度 |
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| 搜索关键词： | 融合 卡尔 滤波 加速度 积分 车轮 质心 偏角 观测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其特征在于包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度![]()
横向加速度![]()
横摆角速度![]()
2)对纵向加速度![]()
横向加速度![]()
横摆角速度![]()
信号分别进行卡尔曼滤波处理，得到处理后的估计值：纵向加速度![]()
横向加速度![]()
横摆角速度![]()
3)分别采用基于卡尔曼滤波和基于信号积分的方式进行质心侧偏角观测：4)对步骤3)两种方法的结果进行加权处理，得到质心侧偏角观测值。
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