[发明专利]爬索机器人

摘要

本发明涉及一种爬索机器人，用于悬索桥和斜拉索桥缆索表面PE损伤检测。包括一主动小车(1)和一从动小车(2)，主动小车(1)和从动小车(2)左右对称布置，主动小车(1)和从动小车(2)都有两个车轮(7)，主动小车(1)和从动小车(2)之间通过连接件相互连接，在从动小车(2)上设置有一四连杆张紧机构(9)，该四连杆张紧机构(9)包括有四连杆(13)、一调节螺杆(14)、一调节螺母和一调节弹簧(12)，在主动小车(1)上设置有一爬升机构，该爬升机构包括一对直角配合的斜齿轮、直流电机(5)和传动链条(6)；所述主动小车(1)和从动小车(2)的车轮(7)上均设置有“V”字型凹槽。本发明适合目前在用的各种索体表面，通用性好，采用充电电池供电，适合高空作业环境。该爬索机器人结构设计简单，维修方便，运行安全、可靠。

主权项

一种爬索机器人，其特征在于：所述机器人包括一主动小车(1)和一从动小车(2)，主动小车(1)和从动小车(2)左右对称布置，主动小车(1)和从动小车(2)都有两个车轮(7)，主动小车(1)和从动小车(2)之间通过连接件相互连接，在从动小车(2)上设置有一四连杆张紧机构(9)，该四连杆张紧机构(9)包括有四连杆(13)、一调节螺杆(14)、一调节螺母和一调节弹簧(12)，所述四连杆(13)通过四连接件连接成一个平行四边形结构，所述调节螺杆(14)螺纹连接在其中两连接件上，并在该调节螺杆(14)上设置有一调节弹簧(12)和一调节螺母，另两连接件与所述从动小车(2)的两个车轮(7)的车轮轴连接在一起；在主动小车(1)上设置有一爬升机构，该爬升机构包括一对直角配合的斜齿轮、直流电机(5)和传动链条(6)，直流电机(5)由锂电池(4)供电，直流电机(5)通过所述一对直角配合的斜齿轮与主动小车(1)的其中一车轮相连，该车轮与主动小车(1)另一车轮之间通过传动链条(6)相连；所述主动小车(1)和从动小车(2)的车轮(7)上均设置有“V”字型凹槽。