[发明专利]轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统无效
| 申请号： | 201010510669.7 | 申请日： | 2010-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN102004510A | 公开（公告）日： | 2011-04-06 |
| 发明（设计）人： | 徐为民;褚建新;康伟;沈爱弟 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D27/02 | 分类号： | G05D27/02 |
| 代理公司： | 上海天翔知识产权代理有限公司 31224 | 代理人： | 梁晓霏 |
| 地址： | 200135 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统，包括位移比较器、位移检测器、位移控制器、比较器、速度控制器、驱动器、电机及速度传感器、位移传感器、位移比较器、偏差补偿器，采用复合相邻偏差耦合方法，设计了基于速度控制闭环和位置控制闭环的多电机协调系统的控制方案，能够有效解决八轮拖动电动小车定位跟踪控制问题，同时防止车轮与轨道之间的滑动，保证小车的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 轨道 式八轮 拖动 电动 小车 定位 跟踪 控制系统 | ||
【主权项】：
轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统，包括位移比较器、位移检测器、位移控制器、比较器、速度控制器、驱动器、电机及速度传感器、位移传感器、位移比较器、偏差补偿器，其特征在于，所述定位跟踪控制系统包括首部系统和尾部系统，首部系统中，比较器(111)、速度控制器(112)、驱动器(113)、电机(101)及速度传感器(114)、位移传感器(115)、位移比较器(131)、偏差补偿器(132)顺次连接成闭合环路，电机(101)及速度传感器(114)分别连接至速度比较器(133)以及速度控制器(112)；比较器(121)、速度控制器(122)、驱动器(123)、电机(102)及速度传感器(124)、位移传感器(125)、位移比较器(131)、偏差补偿器(132)顺次连接成闭合环路，电机(102)及速度传感器(124)分别连接至速度比较器(133)以及速度控制器(122)；尾部系统中，比较器(211)、速度控制器(212)、驱动器(213)、电机(201)及速度传感器(214)、位移传感器(215)、位移比较器(231)、偏差补偿器(232)顺次连接成闭合环路，电机(201)及速度传感器(214)分别连接至速度比较器(233)以及速度控制器(212)；比较器(221)、速度控制器(222)、驱动器(223)、电机(202)及速度传感器(224)、位移传感器(225)、位移比较器(231)、偏差补偿器(232)顺次连接成闭合环路，电机(202)及速度传感器(224)分别连接至速度比较器(233)以及速度控制器(222)；首部系统和尾部系统之间，电机(102)及速度传感器(124)通过偏差补偿器(300)连接至比较器(121)，电机(201)及速度传感器(214)通过偏差补偿器(300)连接至比较器(211)，位移比较器(131)与位移比较器(231)分别连接至位移检测器(500)；位移检测器(400)通过位移比较器(600)连接至位移控制器(500)，位移控制器(500)分别连接至比较器(111)、比较器(121)、比较器(211)和比较器(221)。
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