[发明专利]一种基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法

摘要

一种基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法，该方法考虑到惯性导航系统的定位误差基本上服从正态分布这一特征，利用机载数据链获得的机群各节点之间的相互测距信息和惯性导航数据，使用几何图形平移旋转的数据融合方法来估计机群各节点的惯性导航定位误差，可以将机群惯性导航位置精度提高1/2左右。本发明利用机载数据链测距精度优于惯性导航系统定位精度的特点，将机载数据链系统和惯性导航系统通过数据融合方法有效结合，成功地解决了如何在“体系对抗”条件下，无GPS时机群众各节点的精确导航问题。

主权项

一种基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法，其特征在于步骤如下：(1)利用机载数据链相互通报编队飞行机群内各节点的惯性系统提供的惯性导航数据，建立编队飞行机群内的每个节点数据融合时刻由各节点位置组成的惯性导航多边形；(2)利用机载数据链测量并通报编队飞行机群内各节点两两之间的相互测距信息，建立数据融合时刻各节点两两之间由相互测距信息获得的量测多边形；(3)相对于惯性导航多边形，对量测多边形先进行平移，使量测多边形的形心与惯性导航多边形的形心重合；再进行旋转，使量测多边形和惯性导航多边形的相应顶点距离差的平方之和为最小；(4)估计惯性导航位置误差，把平移旋转后的量测多边形和惯性导航多边形相应顶点的位置求差即可得到惯性导航位置误差的估计值。