[发明专利]一种基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法

权利要求书

1.一种基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法，其特征在于步骤如下：

(1)利用机载数据链相互通报编队飞行机群内各节点的惯性系统提供的惯性导航数据，建立编队飞行机群内的每个节点数据融合时刻由各节点位置组成的惯性导航多边形；

(2)利用机载数据链测量并通报编队飞行机群内各节点两两之间的相互测距信息，建立数据融合时刻各节点两两之间由相互测距信息获得的量测多边形；

(3)相对于惯性导航多边形，对量测多边形先进行平移，使量测多边形的形心与惯性导航多边形的形心重合；再进行旋转，使量测多边形和惯性导航多边形的相应顶点距离差的平方之和为最小；

(4)估计惯性导航位置误差，把平移旋转后的量测多边形和惯性导航多边形相应顶点的位置求差即可得到惯性导航位置误差的估计值。

2.根据权利要求1所述的基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法，其特征在于：所述编队飞行机群内的每个节点进行数据融合时刻采用的融合系统由一套机载数据链、一套惯性导航系统和一套组网计算机组成；机载数据链同时具备测距和通信功能，各套机载数据链相互之间以及每个节点的机载数据链与惯性导航系统之间可以实现时间同步；工作过程中，惯性导航数据传送给机载数据链，机载数据链负责各节点两两之间的相互测距，并实时通报惯性导航数据和相互测距信息，各节点的组网计算机获取到机群内所有节点的惯性导航数据和各节点两两之间的测距信息，然后进行数据融合计算。

3.根据权利要求1所述基于相互测距信息的机群惯性导航数据融合方法，其特征在于：所述步骤(2)先利用相互测距信息计算量测多边形各节点的概略坐标，然后通过间接平差法建立数据融合时刻由各节点位置组成的量测多边形；计算时，以节点1的惯性导航输出位置为起算点，以节点1和节点2的惯性导航输出位置的连线方向为起算方向，根据第i个节点分别与节点1和节点2的测距信息计算第i个节点的概略坐标；在计算出的概率位置基础上，利用所有节点两两之间的测距信息，采用间接平差法对各节点的概率位置进行调整，确定最终的量测多边形。