[发明专利]适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法

摘要

适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，包括辨识当前伺服系统的差分方程模型，将差分方程模型转换为状态空间模型：选取线性切换函数；形成离散趋近律，根据形成的离散趋近律，构造理想切换动态：根据所述的理想切换动态构造离散滑模重复控制器的模型：将当前的控制变量作为被控伺服系统的控制命令，使伺服系统跟随参考信号变化。本发明具有能在减弱系统颤振的同时，抑制系统中周期性扰动带来的影响，改善控制品质，实现周期跟踪任务的精确控制的优点。

主权项

1.适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，包括以下步骤：（1）辨识当前伺服系统的差分方程模型，将差分方程模型转换为状态空间模型：；     公式1其中：表示伺服系统在时刻的跟踪误差变量，为时刻的控制变量，为伺服系统在时刻的干扰信号(满足匹配条件），为伺服系统矩阵，为系统的控制系数；（2）选取线性切换函数，为增益参数，的选取决定了系统在滑模面上的收敛性和收敛速度；（3）构造离散趋近律：,         公式2其中：参数为趋近速度指数，选取，决定切换函数是收敛的；参数为到达速度，选取，保证系统能有限时间收敛到零点的一个领域内；参数为单位向量连续化参数，选取；（4）根据上述的离散趋近律，构造理想切换动态：，        公式3其中：，为理想切换动态中的扰动变量，为系统在上一周期的第时刻的干扰信号，为的补偿量，根据经验选择；（5）根据所述的理想切换动态构造离散滑模重复控制器的模型：，其中，为上一周期的第时刻的控制变量，为矩阵系数，为上一周期的第时刻的切换函数，为增益系数，为伺服系统在上一周期的第时刻的跟踪误差变量，为第时刻误差状态变量与上一周期同一时刻误差状态变量的差值，为离散趋近律的控制修正部分；（6）将当前的控制变量作为被控伺服系统的控制命令，使伺服系统跟随参考输入变化。