[发明专利]一种桁架机器人分箱控制系统及方法

摘要

一种桁架机器人分箱控制系统及方法，包括人机控制面板、输送系统、抓取系统、推箱系统；所述人机控制面板与输送系统，人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与抓取系统连接，人机控制面板通过PLC与推箱系统连接；所述输送系统包括G轴伺服电机，所述G伺服轴电机与人机控制面板连接，人机控制面板控制G伺服轴电机转速。通过人机控制面板控制X、Y、Z、R、G轴伺服电机同时协同工作，使箱子能够一次性被分拣到指定位置且根据需要完成转箱，不需要更多的分拣设备，结构简单，且能够提高生产效率。

主权项

一种桁架机器人分箱控制系统，其特征在于：包括人机控制面板、输送系统、抓取系统、推箱系统；所述人机控制面板与输送系统连接，人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与抓取系统连接，人机控制面板通过PLC与推箱系统连接；所述输送系统包括G轴伺服控制器、G轴伺服电机，所述G伺服轴电机与人机控制面板连接，人机控制面板控制G伺服轴电机转速；所述抓取系统包括X轴伺服控制器、X轴伺服电机、X轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过X轴伺服电机、X轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第一闭环控制系统；所述抓取系统包括Y轴伺服控制器、Y轴伺服电机、Y轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Y轴伺服电机、Y轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第二闭环控制系统；所述抓取系统包括Z轴伺服控制器、Z轴伺服电机、Z轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Z轴伺服电机、Z轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第三闭环控制系统；所述抓取系统包括R轴伺服控制器、R轴伺服电机、R轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过R轴伺服电机、R轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第四闭环控制系统；所述抓取系统包括抓手、编组气缸、编组磁性开关，所述抓手与编组气缸连接，所述编组气缸与PLC连接，所述编组磁性开关与编组气缸连接；所述推箱系统包括推箱电机、推箱接近开关，光电开关，所述光电开关感应输送系统上的箱子，并将信号传递至推箱电机，所述推箱电机与人机控制面板连接；所述G轴伺服电机用来控制箱子输送方向运动，所述X轴电机用来控制抓手与箱子输送方向垂直的左右平移方向动作，所述Y轴电机用来控制与输送方向平行的前后运动方向动作，所述Z轴电机用来控制抓手升降运动，所述R轴电机用来控制抓手旋转运动。