[发明专利]移动式起重机及其水平支腿的控制方法和控制装置

摘要

本发明公开了一种移动式起重机及其水平支腿的控制方法和控制装置，公开的控制方法包括以下步骤：1)控制水平支腿向外伸出；2)检测所述水平支腿与障碍物间的距离L；3)比较L与第一警戒距离L1的大小；4)当L小于L1时，控制所述水平支腿停止伸出。该控制方法可以有效避免水平支腿在伸出时碰到周围事物，减小出现起重机出现倾翻事故的可能，提高移动式起重机的安全可靠性。另外，该控制方法受人为因素的影响较小，既可以减小用工成本，又可以提高判断的准确性，减小失误的可能。而且可以同时对移动式起重机的各个水平支腿同时检测和控制，其控制效率高而有效，确保移动式起重机操作安全。

主权项

一种水平支腿的控制方法，用于移动式起重机，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)：控制水平支腿向外伸出；步骤2)：检测所述水平支腿与障碍物间的距离L；步骤3)：比较所述水平支腿与障碍物间的距离L与第一警戒距离L1的大小；步骤4)：当所述水平支腿与障碍物间的距离L小于所述第一警戒距离L1时，控制所述水平支腿停止伸出。