[发明专利]匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构有效
| 申请号： | 201010235047.8 | 申请日： | 2010-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN101927793A | 公开（公告）日： | 2010-12-29 |
| 发明（设计）人： | 俞志伟;戴振东;李宏凯;张昊;宫俊;于浩 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 唐小红 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。 | ||
| 搜索关键词： | 匍匐 直立 运动 结构 机器人 | ||
【主权项】：
一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，其特征在于：包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；其中第一舵机(1)安装于机体(A)上，第二舵机框架(3)一端安装于第一舵机的输出轴上，第二舵机(4)安装于第二舵机框架内，大腿支架(7)一端安装于第二舵机的输出轴上，第三舵机(9)安装于大腿支架的另一端，小腿支架(10)一端安装于第三舵机的输出轴上，踝部连接板(12)安装于小腿支架的另一端，直立支撑球头(14)和匍匐支撑球头(15)通过双向连接件(13)安装于踝部连接板(12)上；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。
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