[发明专利]一种机械铰接臂的控制方法及控制装置

摘要

本发明涉及一种机械铰接臂控制方法，在铰接臂的不同位置上至少设置两个倾角传感器，该方法包括：标定铰接臂未发生弹性变形时倾角传感器的零点位置，设铰接臂弹性变形前、后末端位置分别为P点和P’点，在铰接臂上选取一R点；利用倾角传感器检测弹性变形前、后铰接臂两个不同位置的角度值，获得铰接臂因弹性变形产生的角度偏移量Δθ，结合OR和RP’的长度值，计算铰接臂变形后的长度参数La和角度参数θa；根据长度参数La和角度参数θa到P’点的位置参数X′p和Y′p，依据位置参数X′p和Y′p控制铰接臂动作。本发明还涉及一种机械铰接臂控制装置。本发明实现对铰接臂姿态的更加准确可靠的判断，增强对铰接臂的姿态的可测性与可控性，提高控制精度。

主权项

一种机械铰接臂控制方法，其特征在于，在铰接臂的不同位置上至少设置两个倾角传感器，该方法包括：标定铰接臂未发生弹性变形时倾角传感器的零点位置，设铰接臂弹性变形前、后末端位置分别为P点和P’点，在铰接臂上选取一R点；利用倾角传感器检测弹性变形前、后铰接臂两个不同位置的角度值，获得铰接臂因弹性变形产生的角度偏移量Δθ，结合OR和RP’的长度值，计算铰接臂变形后的长度参数La和角度参数θa；根据长度参数La和角度参数θa得到P’点的位置参数X′p和Y′p，依据位置参数X′p和Y′p控制铰接臂动作。