[发明专利]舵叶轴固定式二自由度球形液压马达

摘要

本发明公开了一种舵叶轴固定式二自由度球形液压马达，包括定子、定子盖、球形转子、舵叶、方位滑轨、俯仰滑轨和角度传感器。球形转子一端有转子伸出轴，另一端同心地安装舵叶，舵叶有舵叶轴，定子安装在球形转子、舵叶、舵叶轴外围，定子盖安装在定子开口方，方位滑轨和俯仰滑轨两端安装在定子上，转子伸出轴穿过定子盖的内孔、方位滑轨的滑槽和俯仰滑轨的滑槽，方位滑轨和俯仰滑轨能够绕各自的旋转轴旋转，角度传感器分别固定在方位滑轨和俯仰滑轨上。本发明由液压直接驱动单一球形转子，实现可调节和控制的方位和俯仰两个自由度运动，避免了两个或多个独立的单自由度驱动进行复合的传动链，具有结构简洁紧凑和液压驱动固有的优点。

主权项

舵叶轴固定式二自由度球形液压马达，其特征在于，该马达包括定子、定子盖、球形转子、舵叶、方位滑轨、俯仰滑轨和角度传感器；球形转子主体为两个同心的不同直径的部分球体，下端为小直径球体，小直径球体为大半球体，上端为大直径球体，大直径球体为小半球体，大直径球体凸出端部为圆环面，大直径球体顶部设有转子伸出轴，转子伸出轴的轴线通过球形转子球心并垂直于圆环面；舵叶的内外球面与球形转子同心，舵叶连接舵叶轴，舵叶轴的轴线通过球形转子球心；舵叶的内球面与球形转子的小直径球体的球面形成动密封面；定子为中空的部分内球面，内球面与球形转子同心地安装在球形转子和舵叶的外围，球形转子的大直径球体外球面和定子内球面形成动密封面，舵叶外球面和定子内球面形成动密封面；定子内球面的外围为中空圆筒，圆筒内部设有调节马达，内球面上设有孔，舵叶轴穿过孔连接调节马达，调节马达用于驱动舵叶轴转动来调节舵叶的转角；定子还设有滑轨旋转轴A和滑轨旋转轴B，滑轨旋转轴A和滑轨旋转轴B的轴线经过定子内球面的球心并且互相垂直；定子上面的开口方固定安装有定子盖，定子盖的内球面与球形转子的大直径球体同心并且形成动密封面，定子盖上设有内孔，转子伸出轴穿过定子盖内孔；方位滑轨和俯仰滑轨为圆弧形长条，方位滑轨和俯仰滑轨内外球面与球形转子同心，方位滑轨和俯仰滑轨中部均设有滑槽，方位滑轨的两端安装在定子的滑轨旋转轴A上，俯仰滑轨与方向滑轨正交，两端安装在定子的滑轨旋转轴B上，方位滑轨和俯仰滑轨能够分别绕滑轨旋转轴A和滑轨旋转轴B旋转；方位滑轨、俯仰滑轨的一端各安装一个角度传感器；转子伸出轴滑动配合地穿过两个滑槽，转子伸出轴能够在两个滑槽中滑动；舵叶将定子内球面、球形转子大直径球体的圆环面、转子小直径球体的外球面所形成的密封容腔分割成两个工作容腔A和工作容腔B，两个工作容腔通过安装在定子中的舵叶轴配油，工作容腔A和工作容腔B之间的油液压差驱动球形转子摆动。