[发明专利]基于光视觉的水下管线巡检方法及巡检装置有效
| 申请号： | 201010183979.2 | 申请日： | 2010-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN101832470A | 公开（公告）日： | 2010-09-15 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞;胡震;王磊 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 |
| 主分类号： | F17D5/02 | 分类号： | F17D5/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利事务所 32228 | 代理人： | 聂汉钦 |
| 地址： | 214082*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于光视觉的水下管线巡检方法，首先采集视频信号以获得水下视频数字图像；然后图像预处理，采用中值滤波算法去除噪声，改善图像质量；再边缘检测，得到若干图像中的线条；再直线检测，甄别可能为水下管线边缘的线条；接着从所有直线中寻找管线两侧边线组成的线对；最后三维环境建模及计算。本发明同时提供了实现上述方法的巡检装置。本发明根据水下摄像机获得的视频信息，自动识别水下管线并计算管线位置与方位，可以自主引导无缆自治水下机器人跟踪管线进行长距离的巡检，取代人工遥控驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 水下 管线 巡检 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于光视觉的水下管线巡检方法，其特征在于包括以下步骤：(1)采集视频信号以获得水下视频数字图像；(2)图像预处理，采用中值滤波算法去除噪声，改善图像质量；(3)边缘检测，得到若干图像中的线条；(4)直线检测，甄别可能为水下管线边缘的线条；(5)从所有直线中寻找管线两侧边线组成的线对；(6)三维环境建模及计算。
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