[发明专利]基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置无效
| 申请号： | 201010126588.7 | 申请日： | 2010-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN101804635A | 公开（公告）日： | 2010-08-18 |
| 发明（设计）人： | 刘文珍;何斌;孙焕翔;叶林;成庆娥;周琨;吕海峰;董锋;徐新虎;马嘉林;荣坚;陶喆 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 铰链 自由度 驱动 机器人 手腕 装置 | ||
【主权项】：
一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置，它包括带有输入端和输出端的箱体(2)、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三(16)构成的单一动力源接入所述的箱体(2)；所述输出端为以球铰链竖直的末端连杆(1)接入箱体(2)；箱体(2)内装有一个由绳子(4、7、16)、导环(5、8、10、12、15)、弹簧(3，6，13)等构成的欠驱动系统，所述绳子三通过所述欠驱动系统连接所述末端连杆(1)；所述输入端绳子三(16)的直线运动，经过欠驱动系统后，带动所述末端连杆(1)作三自由度运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学，未经上海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201010126588.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
