[发明专利]一种采用复合驱动方式的四足步行机器人

摘要

本发明是在现有多足机器人研究成果下，寻找一种现行汽车、坦克、拖拉机的动力技术与现代电脑、机器人技术相结合的高效行走方式，从而建立一种复合驱动方式，由内燃机通过凸轮刚性提供驱动力，由伺服电动系统提供转向动力和调节平衡姿态的四足步行机器人平台；机器人在平坦道路上直行时99％以上的驱动力是由内燃机刚性提供的，当遇有凹凸不平的路面或转向时通过电动系统完成调节平衡姿态和转向的任务；它不仅可以减小电动系统的功率，减轻自重，降低电动系统的使用频率，延长丝杆的使用寿命，机器人还可以完整模仿自然界中四足动物，实现连贯、圆滑、平稳、强劲有力、高效的行走，在复杂的环境中能够长时间连续工作。

主权项

一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：包括有方框机架，在该方框机架100四个角上设有四个腿单元，每个腿单元通过竖直方向运动机构和其腿机构顶部的水平运动机构与该方框机架连接，设计在该方框100机架上的燃油动力系统通过复合驱动机构与每个腿单元上的水平运动机构和竖直方向运动机构分别连接。