[发明专利]一种采用复合驱动方式的四足步行机器人

权利要求书

1.一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：包括有方框机架，在该方框机架100四个角上设有四个腿单元，每个腿单元通过竖直方向运动机构和其腿机构顶部的水平运动机构与该方框机架连接，设计在该方框100机架上的燃油动力系统通过复合驱动机构与每个腿单元上的水平运动机构和竖直方向运动机构分别连接。

2.如权利要求1所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：所述水平运动机构包括固定在机架上的托盘18以及滑行在托盘上的滑盘7，所述滑盘7为圆形盖状，其中心朝下固定一球铰6，所述托盘18中部开一孔，滑盘7盖在托盘18中部孔上，球铰6穿过孔，球铰6可以在孔中设定范围内水平移动。

3.如权利要求1所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：所述退机构由小腿2、连杆3、大腿4、上摇臂5相互铰链连接组成活动的平行四边形结构，上摇臂5上端与滑盘7通过所述球铰6铰接，所述竖直方向运动机构由铰链连接在方匡机架100上的山字轴摆动机架13、支撑杆12、山字轴14组成，支撑杆12与山字轴摆动机架13铰链连接，另一端滑行在机架滑槽20中，山字轴14为十字轴万向节中的十字轴的变形体，其实际功能与十字轴万向节相同，大腿4通过山字轴14与山字轴摆动机架13铰接，大腿4的万向节铰链连接点、上摇臂上端球铰6中心点、大腿4与上摇臂5的铰链连接点此三点连线组成的三角形A，大腿4的万向节铰链连接点、大腿4与小腿2的铰链连接点、小腿2末端点此三点连线组成的三角形B，大腿4的万向节铰链连接点的选择满足所述三角形A相似于三角形B。

4.如权利要求1所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：该方框机架100上的燃油动力系统由内燃机01通过无级变速机构输出驱动力带动凸轮轴02构成。

5.如权利要求1所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：所述复合驱动机构由滑块铰链连接滑动机座，丝杆连接滑动机座构成，复合驱动机构连接于凸轮轴02与各个腿单元之间。

6.如权利要求1和5所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：在滑动机座08上固定电机07，所述电机07为伺服电机，电机07与丝杆连接，电机07属于电动系统。

7.如权利要求6所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：所述电动系统包含调节上下运动丝杆11及其电机、左右运动丝杆9及其电机、调节前后运动丝杆8及其电机，调节前后运动丝杆8通过滑动机座08一端和滑块10铰链连接，另一端铰链连接在滑盘7中心，调节上下运动丝杆11通过滑动机座07一端和滑块23固定连接，另一端和机架滑槽20中的支撑杆12上端铰链连接，左右运动丝杆9固定在机架压槽19内，通过导槽滚轮16与前后运动丝杆的导槽17相连接。

8.如权利要求3所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：所述小腿2末端安装三维传感器1，可以感知机械腿的落地情况。

9.如权利要求1和7所述一种采用复合驱动方式的四足步行机器人，其特征在于：行驶过程中电动系统无需工作的情况下，凸轮轴02通过复合驱动机构驱动各个腿单元，带动机器人做前后匀速直线运动，当遇有凹凸不平的路面时，调节上下运动丝杆11调整上下运动姿态，当遇有转向时，由左右运动丝杆9通过导槽滚轮16驱动调节前后运动丝杆8上的导槽17，驱动腿机构左右运动，调节机器人左右运动姿态，与此同步进行的调节前后运动丝杆8调节前后运动姿态，完整模仿自然界中四足动物的行走。