[发明专利]助行外骨骼康复机器人

摘要

一种康复工程技术领域的助行外骨骼康复机器人，包括：移动式辅助机构、控制机构和外骨骼假肢机构，移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连，控制机构分别与移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连。本发明的外骨骼假肢机构设计结构紧凑、各关节转动范围大，能满足人体实际运动要求。采用伺服电机驱动，控制精度高，输出力矩大，移动式辅助机构由伺服电机驱动转动，可自主移动，具有较高的爬坡能力和移动速度，调整移动式辅助机构的高度，适合不同身高的人使用，在对患者进行步态康复训练时，可对人体重心进行主动调整，符合人体随着步态交替而上下波动的特征，移动式辅助机构还可以支撑人体躯体，防止人行走时摔倒，保证整体的稳定性。

主权项

一种助行外骨骼康复机器人，包括：移动式辅助机构、控制机构和外骨骼假肢机构，其特征在于：所述的外骨骼假肢机构包括：髋关节和膝关节；所述的髋关节包括：后支撑板、第一伺服电机、第一滚珠丝杠、第一滑块、髋关节连杆、髋关节轴和仿大腿骨骼，其中：后支撑板和第一伺服电机相连，第一伺服电机和控制机构相连，第一伺服电机和第一滚珠丝杠相连，第一滚珠丝杠和第一滑块相连，第一滑块和后支撑板相连，髋关节连杆一端和第一滚珠丝杠相连，另一端和仿大腿骨骼相连，髋关节轴一端和仿大腿骨骼相连，另一端分别与第一滚珠丝杠和后支撑板相连；所述的膝关节包括：第二伺服电机、第二滚珠丝杠、第二滑块、膝关节连杆、膝关节轴、小腿法兰、小腿连杆和仿小腿骨骼，其中：第二伺服电机和仿大腿骨骼相连，第二伺服电机和控制机构相连，第二滚珠丝杠和第二伺服电机相连，第二滑块和第二滚珠丝杠相连，膝关节连杆的一端和第二滚珠丝杠相连，另一端和小腿法兰相连，小腿法兰和膝关节轴相连，膝关节轴和仿大腿骨骼相连，小腿法兰和小腿连杆相连，小腿连杆与仿小腿骨骼相连；所述的髋关节和膝关节相连，髋关节和所述的移动式辅助机构相连，髋关节和所述的膝关节分别与所述的控制机构相连；所述的移动式辅助机构和所述的外骨骼假肢机构相连，所述的控制机构分别与移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连。