[发明专利]一种复杂环境下的导航方法

摘要

一种复杂环境下的导航方法，从航空遥感或卫星遥感影像图获取某区域复杂环境下的道路灾情信息；初始化处理；信息融合，生成某区域复杂环境下的实时导航电子地图；监控中心根据新生成的实时导航电子地图，对监控目标进行路径规划，把规划后的路径发给所有监控目标；监控目标利用自身携带的导航系统和实时导航电子地图，实时获取自身真实位置信息；当真实位置信息和估计位置信息间误差大于某个阈值时，监控目标通过复杂环境下特殊的通信手段向监控中心上报监控目标当前真实位置信息及当前期望速度；监控中心利用监控目标上报的目标真实位置信息和目标当前期望速度在实时导航电子地图上对监控目标进行实时显示和监控。本发明实现了对某区域复杂环境下监控目标的实时监控和调度。

主权项

一种复杂环境下的导航方法，所述复杂环境是指自然灾害导致道路破坏、通信系统瘫痪的环境，其特征在于步骤如下：第一步，从航空遥感或卫星遥感影像图获取某区域复杂环境下的道路灾情信息；第二步，对所述道路灾情信息进行初始化处理，所述初始化处理过程为：首先根据影像图对道路灾情信息进行定位处理，获取道路灾情信息的位置信息；然后根据道路灾情信息的严重性分析受灾道路段的可通行性及可恢复性；最后形成道路灾情信息的初始化格式，所述道路灾情信息的初始化格式包括：灾情经纬度坐标、灾情所在位置处的道路方向角、道路可通行性和道路可恢复性；第三步，利用道路灾情信息的初始化格式中的灾情经纬度坐标和灾情所在位置处的道路方向角这两个参数，把所述道路灾情信息与某区域的原有导航电子地图进行信息融合，即把灾情信息匹配到原有导航电子地图中的某个道路上，生成某区域复杂环境下的实时导航电子地图；第四步，监控中心根据新生成的实时导航电子地图，对监控目标进行路径规划，通过复杂环境下通过卫星通信手段，把规划后的路径发给所有监控目标；第五步，监控目标利用自身携带的导航系统和所述实时导航电子地图，实时获取自身真实位置信息；另外，监控目标以当前期望速度对自身位置进行估计，获取自身的估计位置信息，实时评估自身的估计位置精度，获得真实位置信息和估计位置信息间误差；第六步，当真实位置信息和估计位置信息间误差大于某个阈值时，监控目标通过复杂环境下通过卫星通信手段向监控中心上报监控目标当前真实位置信息及当前期望速度；第七步，监控中心利用监控目标上报的目标真实位置信息和目标当前期望速度在实时导航电子地图上对监控目标进行实时显示和监控。