[发明专利]助动器的控制系统

摘要

一种用于控制外骨骼的控制系统，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与对应于用户身体部分的所述外骨骼的各个体构件相关联的传动器。所述控制系统包括用于接收指示期望的运动序列的输入数据的用户接口，存储器组件，用于存储指示实施所述运动序列所要求的一个或多个连续指令的预编程的运动数据，各个指令与用于执行所述指令的有关传动器运动相关联，和用于针对各个指令根据相关传动器运动移动一个或多个传动器的传动器控制器。所述控制系统还包括地面子系统，用于在检测到地面斜度变化时调节传动器运动，以及平衡控制子系统，用于在一个或多个传动器的相对运动期间周期性地调节外骨骼的平衡。

主权项

一种用于控制外骨骼的方法，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述方法包括下列步骤：接收指示期望的运动序列的输入数据；从存储器获得指示一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，所述指令至少包括实施所述运动序列所需要的落脚指令，各个指令与用于执行所述指令的相关传动器运动相关联；针对各个指令根据所述相关的传动器运动移动一个或多个传动器；以及当接收指示地面斜度变化的数据时，调节所述落脚指令，所述调节的步骤包括：移动所述外骨骼的一个或多个与落脚构件相关联的传动器来向着最大允许倾角旋转足部构件；以及在接收指示所述足部构件与斜面对准的输入时，终止与所述足部构件相关联的一个或多个传动器的运动。