[发明专利]液压致动器及使用该液压致动器的关节驱动单元

摘要

本发明提供一种液压致动器及使用该液压致动器的关节驱动单元。该液压致动器具备：由万向接头机构(13)保持在基座部件(11)上，并能够相对于包含该机构的中心的3个正交轴中的两个轴的每个轴分别摆动的摆动部件(15)和第一及第二旋转部件(17，20)；泵机构(53)，其向充满了被蓄压机构(40)加压了的高压非压缩性流体的高压配管部(50)输送低压配管(51)中的低压非压缩性流体；控制阀装置(35)，其控制多个摆动扭矩发生机构(30a、30b、30c、30d、30e)与两配管部的连接，所述多个摆动扭矩发生机构(30a、30b、30c、30d、30e)连接基座部件和摆动部件，并通过上述流体驱动而对摆动部件产生摆动扭矩；摆动角调节装置(25a、25b)，其使两个旋转部件的相对角度发生变化。

主权项

一种液压致动器，其能够进行旋转动作，具备：基座部件；摆动部件，其相对于所述基座部件由万向接头机构保持，能够相对于以所述基座部件为基准并含有所述万向接头机构的接头中心的第一轴摆动；第一旋转部件，其相对于所述摆动部件被保持为能够绕以所述摆动部件为基准并含有所述万向接头机构的所述接头中心的第二轴旋转；第二旋转部件，其相对于所述第一旋转部件被保持为能够绕与所述第二轴垂直且含有所述万向接头机构的所述接头中心的第三轴旋转，并且相对于所述基座部件也被保持为能够绕所述第一轴旋转；高压配管部，其由通过蓄压机构加压后的非压缩性流体充满；低压配管部，其由所述非压缩性流体以压力被保持为比所述高压配管部内的所述非压缩性流体低的状态充满；泵机构，其向所述高压配管部移送所述低压配管部的所述非压缩性流体；多个摆动扭矩发生机构，其连接所述基座部件和所述摆动部件，并分别连接所述高压配管部、所述低压配管部以及所述泵机构，在所述非压缩性流体的驱动下，对所述摆动部件产生摆动扭矩；控制阀装置，其控制所述摆动扭矩发生机构与所述高压配管部及所述低压配管部之间的所述非压缩性流体的连接；以及摆动角调节装置，其使所述第一旋转部件和所述第二旋转部件的绕所述第三轴的相对角度变化，所述控制阀装置进行控制，使得通过所述摆动扭矩发生机构，绕与所述第一轴以及所述第三轴垂直的第四轴产生相对于所述摆动部件的摆动扭矩。