[发明专利]工业机器人微回差摆线减速器

摘要

本发明涉及精密减速器技术领域，一种工业机器人微回差摆线减速器。其特征在于：(1)偏心套内孔为左旋多头内螺纹，与输入轴上左旋多头外螺纹联结，输入轴上依次装置“挡圈、碟形弹簧—摆线轮—隔圈—摆线轮—碟形弹簧、挡圈”，二偏心套之间相位角错开180°-Δφ，偏转角Δφ使摆线轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，另一摆线轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；(2)针齿销与针齿壳为半埋齿接触，针齿壳上的针齿销孔由线切割割出一连续、光滑曲线而得到的。有益效果：(1)制造成本比RV低80-90％；(2)机械制造工艺简单，不需要高精度加工机床；(3)维修方便。

主权项

1.一种工业机器人微回差摆线减速器，系二或三曲柄、二摆线轮两级减速结构，其中：高速级由中心齿轮(1)、二或三组均布外啮合齿轮、二或三输入轴(15)及支承轴承(6)(14)组成；机架(17)与(22)由四或三只定位销(18)及螺钉联结而成，轴承(6)、(14)分别置于机架(22)、(17)相应孔中；机架由轴承(8)(13)支承在针齿壳(9)的两侧；低速级由摆线轮(19)(21)、套在定位销(18)上的隔环(20)、单偏心套(7)(12)、针齿销(10)及针齿壳(9)组成，二摆线轮的相位角错开180°-Δθ(从另一方向看为180+Δθ)，Δθ为加工及装配时总误差形成的回差角，其特征在于：(a)偏心套(7)、(12)内孔为左旋、多头内螺纹，与输入轴(15)上左旋、多头外螺纹联结，输入轴(15)上依次装置挡圈(4)、固定在轴上的隔圈(11)及挡圈(16)，其中：挡圈(4)与隔圈(11)之间依次装置碟形弹簧与偏心套(7)；隔圈(11)与挡圈(16)之间依次装置偏心套(12)与碟形弹簧，二偏心套之间的相位角错开180°-Δφ，微小偏转角Δφ使：摆线轮(21)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧；摆线轮(19)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；(b)针齿销(10)与针齿壳(9)为半埋齿接触，针齿销埋入销孔的深度以不从针齿壳销孔中滑出为准，针齿壳上的针齿销孔由线切割机床切割出一连续、光滑曲线而得到的。