[发明专利]仿生机器鱼模糊控制器及控制方法无效
| 申请号： | 200910190867.7 | 申请日： | 2009-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN101661266A | 公开（公告）日： | 2010-03-03 |
| 发明（设计）人： | 张毅;罗元;付文勇;何波;李敏;谢颖;蔡军;浦兴成;邓皓文 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065重*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种仿生机器鱼模糊控制器，能实时反馈调整控制参数，改善控制性能；本发明的目的是这样实现的：仿生机器鱼模糊控制器，包括接收模块，获取期望值和传感器获得的测量值，并计算出期望值于测量值的误差e和误差变化率ec；量化模块，根据量化因子，对误差e和误差变化率ec进行量化，获得量化后的误差E和误差变化率EC；第一模糊控制模块，根据量化后的误差E和误差变化率EC查询模糊控制表，获得控制量；实际控制增量输出模块，将控制量与比例因子相乘，获得实际控制增量；以及第二模糊控制模块，根据量化后的误差E和误差变化率EC，调整量化模块的量化因子和比例因子；本发明还提供一种仿生机器鱼模糊控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 模糊 控制器 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.仿生机器鱼模糊控制器，其特征在于：包括接收模块，获取期望值和传感器获得的测量值，并计算出期望值于测量值的误差e和误差变化率ec；量化模块，根据量化因子，对误差e和误差变化率ec进行量化，获得量化后的误差E和误差变化率EC；第一模糊控制模块，根据量化后的误差E和误差变化率EC查询模糊控制表，获得控制量；实际控制增量输出模块，将控制量与比例因子相乘，获得实际控制增量；以及第二模糊控制模块，根据量化后的误差E和误差变化率EC，调整量化模块的量化因子和比例因子。
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