[发明专利]物品存放设备中的学习装置

摘要

本发明涉及学习控制单元的控制简单同时能校正目标停止位置和目标出退量的物品存放设备中的学习装置。设有执行下述运算处理的学习控制单元：基于从搁板前后宽度方向(Z)对被检测体(26)摄像的正面视用摄像装置(35)的摄像信息，求出使关于目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息，而且基于正面视用摄像装置(35)的摄像信息和从相对于搁板前后宽度方向(Z)倾斜的方向对被检测体(26)摄像的斜视用摄像装置(36)的摄像信息，求出使目标出退量接近适当出退量的出退量校正信息，基于该求出的搁板横向宽度方向校正信息、上下方向校正信息和出退量校正信息，确定多个存放部(1)的每一个的目标停止位置和目标出退量。

主权项

一种物品存放设备中的学习装置，其具备：物品存放搁板，物品存放用的存放部在搁板横向宽度方向和上下方向上并排设置；以及物品移载单元，能够通过移动操作单元移动到与多个上述存放部的每一个对应地确定搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后方向上的位置的目标停止位置的每一个，而且通过在停止于上述目标停止位置的状态下使物品支持件在搁板前后宽度方向上进行目标出退量移动，从而能够在上述存放部和自身之间移载物品，其中，设有摄像单元，该摄像单元以与上述物品移载单元一体地自由移动的状态具备正面视用摄像装置和斜视用摄像装置，其中该正面视用摄像装置从上述搁板前后宽度方向对与上述存放部分别对应设置的被检测体进行摄像，该斜视用摄像装置相对于该正面视用摄像装置在搁板横向宽度方向或上下方向的位置偏移方向上错开位置地设置，从相对于上述搁板前后方向倾斜的方向对上述被检测体进行摄像，上述正面视用摄像装置在假定为使上述物品移载单元相对于上述存放部位于基准适当位置的状态下，在对上述被检测体进行摄像时，以成为上述被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于上述物品移载单元进行定位，其中该基准适当位置是分别关于搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后宽度方向的位置对物品的移载来说是适当的位置，而且，上述斜视用摄像装置在假定为使上述物品移载单元相对于上述存放部位于上述基准适当位置的状态下，在对上述被检测体进行摄像时，以成为上述被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于上述物品移载单元进行定位，设有执行摄像处理和运算处理的学习控制单元，其中该摄像处理是控制上述移动操作单元、上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置的动作，以便使上述物品移载单元依次移动到上述物品存放搁板中的多个存放部的每一个的上述目标停止位置，而且在上述物品移载单元位于上述目标停止位置的状态下通过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置进行摄像，该运算处理是基于上述正面视用摄像装置的摄像信息和上述斜视用摄像装置的摄像信息，求出使关于上述目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近上述基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目标出退量接近适当的出退量的出退量校正信息，基于该求出的上述搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及上述出退量校正信息，确定上述多个存放部的每一个的上述目标停止位置和上述目标出退量，该学习控制单元构成为：在上述运算处理中，基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上下方向相对应的纵向上的偏移量，求出上述上下方向校正信息，而且基于上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与搁板横向宽度方向相对应的横向的偏移量，求出上述搁板横向宽度方向校正信息，而且基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上述位置偏移方向相对应的方向的偏移量、通过上述斜视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上述位置偏移方向相对应的方向上的偏移量、以及上述正面视用摄像装置的光轴与上述斜视用摄像装置的光轴之间的交叉角信息，求出上述出退量校正信息。