[发明专利]物品取出装置

摘要

提供一种价格便宜、能够高速并且正确地取出散乱堆积状态下的物品的物品取出装置。图像处理部的对象物检测部，对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，检测零件。对象物选定部在检测出的多个零件内，按照某种规则选定取出对象零件。视线方向计算部计算向选择出的零件的视线方向。对象物位置推定部根据选择出的零件的图像上的尺寸信息推定包含高度的位置，然后，抓持修正量计算部计算机器人抓持零件所需要的修正量。

主权项

1.一种物品取出装置(10)，其具备：摄像机(18)，拍摄包含散乱堆积的相同种类的多个零件(14)的图像的二维图像；机器人(16)，从所述多个零件(14)中将零件一个一个地取出；图像处理部(22)，进行所述摄像机(18)拍摄到的图像的图像处理；搬运控制部(24)，控制所述机器人(16)，所述物品取出装置的特征在于，所述图像处理部(22)具有：对象物检测部(22a)，从所述二维图像检测所述多个零件(14)的图像的各自的二维位置信息、和所述多个零件(14)的图像的各自的尺寸信息；存储部(22f)，将关于位于基准位置的零件的存在高度的信息和关于位于所述基准位置的零件的尺寸信息关联起来进行存储，并且存储与所述零件的特征模型有关的数据；对象物选定部(22b)，将使用所述检测出的零件(14)的图像的各自的尺寸信息、所述零件(14)的图像和所述特征模型的一致度、以及对于所述特征模型的所述零件(14)的图像的倾斜率中的至少一个求出的优先度最高的零件选定为取出对象；视线方向计算部(22c)，根据关于所述被选定出的零件(14)的所述二维位置信息，求出连结该零件和所述摄像机(18)的三维空间上的摄像机的视线(19)的方向；对象物位置推定部(22d)，根据关于所述被选定出的零件(14)的尺寸信息和所述存储部(22f)中存储的关于位于基准位置的零件的存在高度的信息以及尺寸信息，求出所述被选定出的零件(14)的存在高度，进一步根据该存在高度和所述视线的方向求出所述被选定出的零件(14)的三维位置；以及抓持修正量计算部(22e)，计算由所述机器人(16)抓持零件所需要的所述机器人(16)的移动修正量，所述搬运控制部(24)具有：移动控制部(24a)，为了使安装在所述机器人(16)上的机械手(17)移动到所述被选定出的零件(14)的三维位置，沿着关于该被选定出的零件(14)的所述摄像机(18)的视线方向，进行所述机械手(17)的移动控制；接触检测部(24b)，检测所述机械手(17)已接触到所述被选定出的零件(14)的状态；对象物抓持指示部(24c)，在由所述接触检测部(24b)检测到接触时，停止所述机械手(17)的移动，指示由所述机械手(17)抓持所述被选定出的零件(14)；以及抽出动作指示部(24d)，通过所述机械手(17)抽出由所述机械手(17)抓持的零件(14)。