[发明专利]基于单目摄像头的步行机器人定位系统有效
| 申请号： | 200910047857.8 | 申请日： | 2009-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN101509781A | 公开（公告）日： | 2009-08-19 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;汤璐茜;许涛 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 | 代理人： | 吴林松 |
| 地址： | 200092上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于单目摄像头的步行机器人定位系统，环境模型采用点模型表示，标定离线地图，并建立动作模型及观测模型进行位置更新及路标标定，采用蒙特卡罗粒子滤波技术，用带有权值的粒子集分布表示机器人位姿估计，通过路标匹配处理更新粒子的权值和分布，栅格化场地粒子分布，选择粒子密集度最大的子区域定位机器人所在位置。该系统作为独立平台，其地图标定技术在环境模型上有很大改进，对地面线段的识别有很大的灵活性，在环境变换后只需重新标定，不需重新建模。该模型降低了视觉处理中匹配的复杂度，提高了计算效率。在对信息融合处理技术上对蒙特卡罗定位算法进行扩展，保证了系统的实时性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摄像头 步行 机器人 定位 系统 | ||
【主权项】：
1. 一种基于单目摄像头的步行机器人定位系统，其特征在于：环境模型采用点模型表示，标定离线地图，并建立动作模型及观测模型进行位置更新及路标标定，采用蒙特卡罗粒子滤波技术，用带有权值的粒子集分布表示机器人位姿估计，通过路标匹配处理更新粒子的权值和分布，栅格化场地粒子分布，选择粒子密集度最大的子区域定位机器人所在位置。
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