[发明专利]一种基于双目光流的空间目标旋转轴及质心估计方法有效
| 申请号： | 200810236729.3 | 申请日： | 2008-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN101435732A | 公开（公告）日： | 2009-05-20 |
| 发明（设计）人： | 张天序;余白石;杨莹;冻楠;万鑫;张坤 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01M1/12 | 分类号： | G01M1/12 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 曹葆青 |
| 地址： | 430074湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种基于双目光流的空间目标旋转轴及质心估计方法，包括①分别对左右视图进行特征点的检测；②按时序依次隔若干帧计算光流；③根据特征点的双目光流进行单位时间内三维运动矢量的重建；④根据每个特征点的三维运动矢量序列对旋转轴进行单次估计，并计算出该特征点运动轨迹半径；⑤将各轨迹平面的法矢量以及轨迹圆心进行加权平均，得到估计的旋转轴的空间方程；⑥待目标的旋转轴改变后，重复步骤①～⑤，得到第二条旋转轴的空间方程，求解出目标的质心空间坐标。随着观测卫星与空间目标的逐步逼近，本发明的估计精度逐渐增加，错误逐渐减少，可靠性逐渐增加，实时性与准确性均得到保证；可运用于在未知环境下相对于多面体空间物体的自主图像导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 空间 目标 旋转轴 质心 估计 方法 | ||
【主权项】：
1. 一种基于双目光流的空间目标旋转轴及质心估计方法，包括步骤：(1)对左、右视图进行特征点检测，左、右视图分别由左、右相机同时拍摄，并且包括至少五个时刻的图像对；(2)相隔至少一帧按时序依次分别计算左、各视图的光流，得到特征点的双目光流；(3)根据特征点的双目光流，通过直线重建的方法，进行特征点单位时间内三维运动矢量的重建；(4)由单个特征点的三维运动矢量序列对旋转轴进行单次估计，并计算出该特征点运动轨迹半径；(5)将各轨迹平面的法矢量以及轨迹圆心进行加权平均，得到估计的旋转轴的空间方程；(6)当目标的旋转轴改变后，重复步骤(1)～(5)，得到第二条旋转轴的空间方程，与前一次求出的旋转轴的方程合并，估计出目标的质心空间坐标。
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