[发明专利]仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法有效
| 申请号： | 200810224579.4 | 申请日： | 2008-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN101403619A | 公开（公告）日： | 2009-04-08 |
| 发明（设计）人： | 黄强;李建玺;张伟民;辛洪兵 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/12 | 分类号： | G01C21/12 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 何文彬 |
| 地址： | 100081北京市海淀区中关村南大街*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法，属于自动化领域。所述系统包括：DSP控制器、三轴加速度传感器、角速率陀螺仪；所述DSP控制器通过三轴加速度传感器得到静态脚面倾角信息，再通过角速率陀螺仪得到角度变化值，然后根据所述静态脚面倾角信息和角度变化值得到实时脚面倾角信息。本发明还公开了一种仿人机器人足部姿态实时检测方法，所述方法包括：对采集的三轴加速度信息进行计算得到静态脚面倾角信息；对采集的角速率信息进行计算得到角度变化值；根据所述静态脚面倾角信息和所述角度变化值进行计算，得到实时脚面倾角信息。本发明提供的仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法，能够实时、连续的测量脚面倾角。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 足部 姿态 实时 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机器人足部姿态实时检测系统，其特征在于，所述系统包括：DSP控制器、三轴加速度传感器、角速率陀螺仪；所述DSP控制器用于向所述三轴加速度传感器写入控制信号，并对所述三轴加速度传感器的输出进行计算得到静态脚面倾角信息；所述DSP控制器用于向所述角速率陀螺仪写入控制信号，并对所述角速率陀螺仪的输出进行计算得到角度变化值；所述DSP控制器根据所述静态脚面倾角信息和角度变化值进行计算，得到实时脚面倾角信息。
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