[发明专利]滑块式结构解耦六维力反馈装置

摘要

本发明公开了一种滑块式结构解耦六维力反馈装置，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动驱动电机驱动的立柱导轨导向滑块，双连杆端与滑块铰接，另一端通过U型块与转动基座相连。三自由度并串联转动单元由三个转动驱动电机驱动。转动基座通过支撑铰链A、支撑铰链B分别与第一弧形杆、第三弧形杆相连。第一弧形杆通过长轴与传递平台相连，第二弧形杆通过中长轴与传递平台相连，第三弧形杆通过短轴与第二弧形杆相连，传递平台通过串联与动平台相连。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。

主权项

1、一种滑块式结构解耦六维力反馈装置，其特征在于：由固定基座(1)、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成；所述三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由立柱导轨(2)、滑块(3)、移动驱动电机(4)和双连杆(5)构成；三个立柱导轨(2)相互正交固结在固定基座(1)上，分别由三个移动驱动电机(4)驱动；滑块(3)由立柱导轨(2)导向，与双连杆(5)一端铰接；双连杆(5)另一端通过U型块(6)与转动基座(7)连接；所述三自由度并串联转动单元由转动基座(7)、三个转动驱动电机(19)、第一弧形杆(8)、传递平台(9)、长轴(10)、第二弧形杆(11)、中长轴(12)、第三弧形杆(13)、短轴(14)、动平台(15)和串联轴(16)组成；第一弧形杆(8)通过长轴(10)与传递平台(9)相连，第二弧形杆(11)通过中长轴(12)与传递平台(9)相连，第三弧形杆(13)通过短轴(14)与第二弧形杆(11)相连，传递平台(9)通过串联轴(16)与动平台(15)相连；三个转动驱动电机(19)分别连接在第一弧形杆(8)、传递平台(9)、第三弧形杆(13)上；转动基座(7)通过支撑铰链A(17)与第一弧形杆(8)相连、通过支撑铰链B(18)与第三弧形杆(13)相连，所述三自由度并串联转动单元的所有的运动副轴线皆汇交于动平台(15)中心点，并且相互正交。