[发明专利]飞机部件位姿调整路径规划方法

摘要

本发明公开了一种飞机部件位姿调整的路径规划方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在待调整飞机部件上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。本发明的优点在于：1)可以规划出待调整飞机部件的自动调整路径；2)可以规划出待调整飞机部件的点动调整路径；3)可以规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。

主权项

1.一种飞机部件位姿调整路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在待调整飞机部件(3)上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件(3)的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件(3)的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件(3)的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器(1)与待调整飞机部件(3)的球铰联结点(2)的轨迹。