[发明专利]加速度控制系统

摘要

加速度控制系统(100)存储通过将下述等式进行变形而得到的目标加速度计算等式，所述等式表示：速度的平方的微分与环境因子α_env的乘积代表加速度的感测值ε。周围环境探测装置(106)探测位于车辆前方和周围的周围物体，环境因子计算单元(110)利用所探测的周围物体的位置来计算环境因子α_env。目标加速度设定单元(114)利用环境因子α_wnv并依照目标加速度计算等式来接连地设定目标加速度a_ref。将加速执行成适应于驾驶员的感觉。

主权项

1、一种用于基于目标速度和当前速度在巡航控制中对车辆加速进行控制的加速控制系统，该加速控制系统包括：周围物体探测装置(106)，其用于接连地探测位于车辆前方外围的周围物体的位置；目标加速度计算装置(114)，其用于基于下述等式1到3、从由所述周围物体探测装置探测出的周围物体的相对位置和预设的目标加速度的感测值ε0来确定目标加速度；和原动件控制装置(120)，其用于对车辆的原动件的扭矩进行控制，以获得由所述目标加速度计算装置确定出的目标加速度，其中等式1定义为$\mathrm{\τ}=\frac{{\mathrm{\τ}}_s}{1+u^2{\mathrm{\τ}}_s^2}$该等式表示τs、角速度u以及τ之间的关系，τs基于视觉信息代表直到车辆前方的周围物体与驾驶员接触时所经过的时间，角速度u是以驾驶员为参照的所述周围物体的角速度，τ基于视觉信息代表直到所述周围物体经过车辆侧方时所经过的时间，等式2定义为$\frac{d}{\mathrm{dt}}\frac{1}{{\mathrm{\τ}}^2}=\mathrm{\ϵ}$该等式表示1/τ2的微分与加速度的感测值ε之间的关系，加速度的感测值ε从数字上表示驾驶员的加速感，所述感测值ε被设定到作为输入值的预定感测值ε0，并且等式3定义为${\mathrm{\τ}}_s=-\frac{r}{\stackrel{\·}{r}}$等式3表示τs、车辆到周围物体的距离r以及该距离r的微分值之间的关系。