[发明专利]一种采用水下机器人对于输水道井内检测的方法

摘要

一种采用水下机器人对于输水道井内检测的方法，本发明涉及输水道井内检测的方法。它解决了现有方法所存在的干扰多、难度大、精度低的问题。其步骤为：一、用五分量声纳测量变形度及破损深度；二、用水下摄像机和激光尺度仪测量横向和纵向裂缝及破损的宽度和高度；三、将五分量声纳和水下摄像机的图像进行组合，给出输水道内变型度及破损整体状况的定性和定量描述；四、将深度计和光纤陀螺仪给出的数据叠加在图像上，以确定各测量图像数据对应的输水道具体部位；五、水下机器人运动到下一个深度层并返回步骤一记录该深度管道内数据。本发明的水下机器人可检测一千米内的斜井和直井式输水道。

主权项

1、一种采用水下机器人对于输水道井内检测的方法，用于输水道井内检测的水下机器人由水面显示、控制和数据处理分机(1)、水下摄像机(8)、激光尺度仪(9)、五分量声纳(10)、光纤陀螺仪(11)、深度计(12)和水下机器人本体(20)组成；其特征在于它的步骤如下：步骤一：用五分量声纳(10)测量输水道道内的变形度及破损深度；步骤二：用水下摄像机(8)和激光尺度仪(9)的组合，测量输水道道内的横向和纵向裂缝及破损的宽度和高度；步骤三：将五分量声纳(10)的图像和水下摄像机(8)所摄视频图像信息进行三维组合，给出输水道内变型度及破损整体状况的定性和定量描述；步骤四：将深度计(12)给出的深度数据、光纤陀螺仪(11)给出的转角数据和测高数据用水面显示、控制和数据处理分机(1)的视频叠加系统叠加在五分量声纳(10)的图像和水下摄像机(8)所摄视频图像上，以确定各测量图像数据对应的输水道具体部位；步骤五：水下机器人运动到下一个深度层并返回步骤一记录该深度管道内数据。