[发明专利]整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器

摘要

本发明公开一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器。其特征是：测力平台(1)底盘和承载圆盘固接而成，其底盘上、下表面均布三个斜球窝座(4)，底盘下表面中心固定一圆球窝座(6)；预紧平台(2)的顶部内环面均布三个斜球窝座(4)；底座(8)上表面的均布三个斜球窝座(4)，中心固定一圆球窝座(6)；检测构件(3)与斜球窝座(4)，中间检测构件(5)与圆球窝座(6)分别形成锥头式球面副，所有检测构件通过螺栓(7)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(8)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。

主权项

1.一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由轴线重合的底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各分布三个斜球窝座(4)，且分别位于各自圆周上，测力平台(1)底盘下表面中心固定一圆球窝座(6)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面圆周上分布三个斜球窝座(4)，底部的凸缘上均布有螺栓孔；底座(8)上表面的同一圆周上分布三个斜球窝座(4)，中心固定一圆球窝座(6)，边缘均布有螺栓孔；检测构件(3)与斜球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上、下表面，中间检测构件(5)与圆球窝座(6)形成锥头式球面副，位于测力平台(1)与底座(8)之间，所有检测构件通过螺栓(7)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(8)联接并预紧封闭。