[发明专利]一种改进的手术器械的末端执行机构

摘要

一种改进的手术器械的末端执行机构，用于微创手术器械或普通手术器械中，或者为自动控制的末端执行器的一部分。这些末端执行机构包括多个抓紧元件以及与各抓紧元件相配的驱动杆。每个抓紧元件也作为相对于其处于更末端的抓紧单元的固定连接物，并迫使更末端抓紧元件其相邻抓紧元件之间保持与所要抓取物品来确定相应角度。

主权项

一种手术器械，包括一个改进的末端执行机构，该机构包括：一个外壳；一个设置在所述外壳中的枢转驱动器，枢转驱动器可在所述外壳内沿纵向往复运动；第一和第二夹紧单元从所述外壳伸出；其中，所述第一夹紧单元包括一个第一夹爪元件，一个第二夹爪元件和一个驱动元件，并且，其中所述的第一夹爪元件包括一个枢接于所述外壳的第一位置的第一末端，和一个枢接于所述第二夹爪元件的一个第一末端的一个第一位置的第二末端；其中，所述驱动元件包括一个枢接于所述枢转驱动器的第一位置的第一末端，和一个枢接于所述第二夹爪元件的一个第一末端的一个第二位置的第二末端；其中所述第一外壳位置和所述第一枢转驱动器位置之间间隔一可调节距离，并且调节所述间隔距离可以在第一和第二夹爪元件之间建立任意角度方向。