[发明专利]行驶车辆

摘要

本发明提供一种利用倒立摆的姿态控制使搭乘人员乘坐感觉变得舒适的车辆。确定与搭乘人员所指示的目标加速度(α^*)相适应的平衡器的目标位置(λ^*)(算出值)。然后，利用状态反馈控制确定平衡器(134)的驱动推力(S_B)，并驱动平衡器(134)，以使当前的平衡器位置(λ)(测定值)接近确定出的平衡器目标位置(λ^*)。由伴随该平衡器(134)的驱动的当前的平衡器位置(λ)(测定值)，来确定驱动轮促动器(52)的输出(τ_w)。这样，由平衡器134的实际位置来确定驱动转矩，因此，即使在平衡器134处于没有到达目标位置之前的过渡状态下，也能够实现稳定的直立姿态控制。

主权项

1.一种车辆，其特征在于，具有：驱动轮；被驱动轮的旋转轴支承并能够转动的车体；相对于所述车体能够移动地配置的平衡器；采集目标加速度的目标加速度采集机构；基于所述采集到的目标加速度，来确定所述驱动轮的驱动转矩和用于移动所述平衡器的平衡器推力的确定机构。