[发明专利]全天时结构化道路多行道线检测方法有效
| 申请号： | 200710192384.1 | 申请日： | 2007-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN101469991A | 公开（公告）日： | 2009-07-01 |
| 发明（设计）人： | 赵春霞;张浩峰;任明武;唐振民;唐佐林;孙兴华;杨静宇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/34;G06T7/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210094*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全天时结构化道路多行道线检测方法。将摄像头安装在驾驶员的前上方、车内后视镜附近，摄像头方向前视并与水平轴保持一定的角度；从摄像头中获取前方路面的彩色图像；对彩色图像进行预处理；行道线检测；根据检测出来的行道线，对车辆进行自主导航或者对车辆是否偏离正常行使轨迹进行报警。本发明首先对图像进行灰度化，然后通过启发式的方法提取图像中的明显边缘特征，这使得白天图像和夜间都具有比较好的二值输出。本发明在实时性上能够满足高速公路车辆导航的需要，在鲁棒性上也可以同时完成白天光照环境下和夜间光照环境下的检测任务，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 天时 结构 道路 行道 检测 方法 | ||
【主权项】：
1、一种全天时结构化道路多行道线检测方法，步骤如下：(1)将摄像头安装在驾驶员的前上方、车内后视镜附近，摄像头方向前视并与水平轴保持一定的角度；(2)从摄像头中获取前方路面的彩色图像；(3)对彩色图像进行预处理；(4)行道线检测；(5)根据检测出来的行道线，对车辆进行自主导航或者对车辆是否偏离正常行使轨迹进行报警。
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