[发明专利]一种适用于任意运动微小型系统的定姿系统有效
| 申请号： | 200710119968.6 | 申请日： | 2007-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN101109959A | 公开（公告）日： | 2008-01-23 |
| 发明（设计）人： | 盛蔚;房建成;曹娟娟;马珍珍;马艳武;秦杰 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 关玲;李新华 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种适用于任意运动微小型系统的定姿系统，其特征在于：包括微磁传感器MMS模块、微惯性测量单元MIMU模块、GPS模块和Kalman滤波模块，在微小型系统任意运动状态下，MIMU模块根据输出数据通过捷联导航算法分解出微小型系统重力加速度；MMS模块利用所述的重力加速度通过定姿算法实时解算微小型系统的横滚角、俯仰角和航向角三维姿态信息；同时，利用恒虚警CFAR滤波器平滑掉GPS输出速度和加速度信息中的噪声；三维姿态信息一方面送至Kalman滤波模块，与GPS给出的位置和速度信息一道通过信息融合算法间歇校正MIMU误差，另一方面利用三维姿态信息实时更新Cnb坐标转换矩阵；坐标转换矩阵Cnb将被送给MIMU模块和GPS模块，将水平坐标系的信息转换到载体坐标系下。本发明利用了GPS、MIMU、MMS之间的迭代解算关系，解决了任意运动状态下确定运动体航向的难题，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 任意 运动 微小 系统 | ||
【主权项】：
1.一种适用于任意运动微小型系统的定姿系统，其特征在于：包括微磁传感器MMS模块、微惯性测量单元MIMU模块、GPS模块和Kalman滤波模块，在微小型系统任意运动状态下，MIMU模块根据输出数据通过捷联导航算法分解出微小型系统重力加速度；MMS模块利用所述的重力加速度通过定姿算法实时解算微小型系统的横滚角、俯仰角和航向角三维姿态信息；同时，利用恒虚警CFAR滤波器平滑掉GPS输出速度和加速度信息中的噪声；三维姿态信息一方面送至Kalman滤波模块，与GPS给出的位置和速度信息一道通过信息融合算法间歇校正MIMU误差，另一方面利用三维姿态信息实时更新Cn b坐标转换矩阵；坐标转换矩阵Cn b将被送给MIMU模块和GPS模块，将水平坐标系的信息转换到载体坐标系下。
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