[实用新型]二自由度力反馈操纵装置无效
| 申请号： | 200620028955.9 | 申请日： | 2006-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN2920578Y | 公开（公告）日： | 2007-07-11 |
| 发明（设计）人： | 赵丁选;邓乐;倪涛 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 齐安全 |
| 地址： | 130012吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种遥操纵作业和虚拟现实系统中操纵用的二自由度力反馈操纵装置。现有的电动操纵装置的反馈力太小，并且没有操纵力信号的输出。为此我们设计了一种电液伺服二自由度力反馈操纵装置，其特征在于：直轴(1)、中部加工有半圆环体的弯轴(2)和操纵手柄(4)的三轴线以空间相交于弯轴(2)半圆环体圆心的形式安装在箱体(3)的轴孔上；在操纵手柄(4)上安装有二维力传感器(10)；在直轴(1)和弯轴(2)的一端分别安装了摆动液压马达(5)与(7)，在另一端分别安装了角位移传感器(6)与(8)。这种操纵装置可以提供大范围、高保真的力觉反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 反馈 操纵 装置 | ||
【主权项】：
1.一种二自由度力反馈操纵装置，包括手柄，电机，箱体，其特征在于：直轴(1)、中部加工有半圆环体的弯轴(2)和操纵手柄(4)的三轴线以空间相交于弯轴(2)半圆环体圆心的形式安装在箱体(3)的轴孔上；在操纵手柄(4)上安装有二维力传感器(10)；在直轴(1)和弯轴(2)的一端分别安装了摆动液压马达(5)与摆动液压马达(7)，在另一端分别安装了角位移传感器(6)与角位移传感器(8)。
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