[实用新型]负压吸附式爬壁机器人

摘要

负压吸附式爬壁机器人，它涉及一种机器人。本实用新型的目的是为解决现有爬壁机器人所存在的结构复杂、通用性较差、控制比较复杂、灵活性不强、成本较高等问题。本实用新型第一直臂(4)的一端固定在第一减速电机(7)的定子上，第一直臂(4)的另一端与长臂(5)的一端铰接，第四减速电机(17)的定子固定在第二直臂(16)的另一端上，长臂(5)的另一端与第四减速电机(17)的转子固定连接，第一连接臂(3)的一端与第一直臂(4)的中部铰接，第一连接臂(3)的另一端内设有内螺纹(8)，第二减速电机(10)的转子与丝杠(9)的一端固定连接，丝杠(9)的另一端与第一连接臂(3)的内螺纹(8)相配合。本实用新型具有结构简单、转向灵活、具备面－面转换能力、越障能力高、通用性强的优点。

主权项

1、一种负压吸附式爬壁机器人，它由第一连接软管(1)、第一负压发生器(2)、第一连接臂(3)、第一直臂(4)、长臂(5)、第一吸盘(6)、第一减速电机(7)、丝杠(9)、第二减速电机(10)、第二连接臂(11)、第二吸盘(12)、第三减速电机(13)、第二连接软管(14)、第二负压发生器(15)、第二直臂(16)、第四减速电机(17)组成，其特征在于第一减速电机(7)的输出端与第一吸盘(6)的底端相连接，第一负压发生器(2)与第一减速电机(7)固定连接，第一连接软管(1)的一端与第一吸盘(6)相连通，第一连接软管(1)的另一端与第一负压发生器(2)的出口相连通，第二减速电机(13)的输出端与第二吸盘(12)的底端相连接，第二负压发生器(15)与第二减速电机(13)固定连接，第二连接软管(14)的一端与第二吸盘(12)相连通，第二连接软管(14)的另一端与第二负压发生器(15)的出口相连通，第一直臂(4)的一端固定在第一减速电机(7)的定子上，第一直臂(4)的另一端与长臂(5)的一端铰接，第二直臂(16)的一端固定在第三减速电机(13)的定子上，第四减速电机(17)的定子固定在第二直臂(16)的另一端上，长臂(5)的另一端与第四减速电机(17)的转子固定连接，第一连接臂(3)的一端与第一直臂(4)的中部铰接，第一连接臂(3)的另一端内设有内螺纹(8)，第二连接臂(11)的一端与第二直臂(16)的中部铰接，第二连接臂(11)的另一端与第二减速电机(10)的定子固定连接，第二减速电机(10)的转子与丝杠(9)的一端固定连接，丝杠(9)的另一端与第一连接臂(3)的内螺纹(8)相配合。