[发明专利]具有由伺服电动机驱动控制的可动部的机械有效
| 申请号： | 200610151429.6 | 申请日： | 2006-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN1928745A | 公开（公告）日： | 2007-03-14 |
| 发明（设计）人： | 安部博之;绪方俊幸;河村宏之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G05B19/02;B23Q11/00;B23Q5/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 许静 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 把电动机的速度区域分为小于等于第1切换速度VS1、大于等于第2切换速度VS2、第1和第2切换速度之间的区域。在每一区域上设定与通过观测器求出的估计负载进行比较的异常负载判定等级。设定在加速度超过了阈值时的异常负载判定等级AL4。当向电动机指令的加速度超过了阈值时，其后，一直到加速度降低后的规定时间之前，将与估计负载的比较取为异常负载判定等级AL4。其它和与速度对应的异常负载判定等级进行比较。当估计负载超过比较异常负载判定等级时，做为检测出冲突。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 伺服 电动机 驱动 控制 可动部 机械 | ||
【主权项】：
1.一种机械，其具有由伺服电动机驱动控制的可动部，其特征在于，具有：估计伺服电动机承受的负载的负载转矩估计单元；根据对于伺服电动机的指令来求加速度的单元；存储加速度增大时的异常负载判定等级的单元；对所述求出的加速度和被设定的加速度阈值进行比较，在加速度超过了加速度阈值时输出信号的加速度比较单元；和当从所述加速度比较单元输出信号时，对所述存储的异常负载判定等级与用所述负载转矩估计单元估计出的负载转矩进行比较，在估计负载转矩超过了加速度增大时的异常负载判定等级时输出警报的异常负载判定单元。
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