[发明专利]清洁机器人行走机构

摘要

清洁机器人行走机构，属于机器人组成部件，旨在解决已有机器人行走机构的问题，实现任意方向的运动，通过简单算法达到工作环境的遍历。本发明在机械本体上安装驱动装置和传感器系统，(1)驱动装置由机械本体上等间距分布的三个驱动单元组成，每个驱动单元包括驱动电机、电机固定座、连接轴和移动轮；(2)传感器系统中红外传感器组安装在机械本体前后边缘，每组红外传感器组包括弧线形固定支架上的10－15对红外感应传感器；(3)传感器系统中超声波传感器组由机械本体左右两侧的超声波传感器构成。本发明通过三个轮子的驱动组合，依据传感器系统的信息，实现清洁机器人全方位运动，达到遍历目的，设计简单，成本低廉，大大提高清洁效果。

主权项

1.一种清洁机器人行走机构，包括机械本体、驱动装置和传感器系统，机械本体为圆盘形，用来安装驱动装置和传感器系统，传感器系统由红外传感器组、超声波传感器组及信号处理电路组成，其特征在于：(1)驱动装置由在机械本体上等间距分布的三个驱动单元组成，每个驱动单元包括驱动电机、电机固定座、连接轴和移动轮；驱动电机通过电机固定座安装在机械本体上，移动轮通过连接轴与电机轴相连；(2)所述红外传感器组包括两组红外传感器组，每组红外传感器组由等间距安装在固定支架上的10-15对红外感应传感器构成，固定支架为弧线形，安装在机械本体的前后边缘；(3)所述超声波传感器组由分别安装在两个固定座上的两对超声波传感器构成，每对超声波传感器均由接受感应头和发射感应头组成，两个固定座对称安装在机械本体左右两侧；(4)所述信号处理电路包括红外传感器信号处理电路和超声波传感器信号处理电路，安装在机械本体上端面。