[发明专利]摆臂式输电线路巡检机器人摆臂传动装置无效
| 申请号： | 200610117509.X | 申请日： | 2006-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN101168256A | 公开（公告）日： | 2008-04-30 |
| 发明（设计）人： | 张国贤;金健;张廷羽;古丰元;何其鹿 | 申请（专利权）人： | 上海求是机器人有限公司;张国贤 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201203上海市浦东新区张江高*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种高空输电线路自动巡检机器人专用的摆臂传动装置，属机器人技术领域。本摆臂传动装置由手臂摆动传动系统、手臂绕铅垂轴转动传动系统和支架三部分组成。手臂摆动传动系统由电机、减速箱、齿轮及丝杆传动机构所组成。手臂绕铅垂轴转动传动系统由电机、蜗轮箱、转架组成。支架由直臂架、三角架和耳型架组成。该装置的核心机构采用平行四边形式的四连杆机构，从原理上保证了手臂上下摆动时，保持手爪的空中姿态不变，有效克服了一般四连杆机构在摆动过程中连杆姿态随连杆摆角一起变动的缺点，从机械结构上保证了手爪空间位置与姿态的解耦，大大简化了机器人操作步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 摆臂式 输电 线路 巡检 机器人 传动 装置 | ||
【主权项】：
1.一种高空输电线路自动巡检机器人摆臂传动装置，属机器人技术领域。本手臂传动结构装置由手臂摆动传动系统、手臂绕铅垂轴转动传动系统和手臂支杆系统三部分组成。该装置的核心机构采用平行四边形式的四连杆机构，从机械结构上保证了手爪空间位置与姿态的解耦。手臂摆动传动系统由电机减速箱、齿轮及丝杆传动机构所组成。手臂绕铅垂轴转动传动系统由电机、蜗轮蜗杆传动机构、转座组成。支架由直臂、三角架和连接架组成。
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