[发明专利]摆臂式输电线路巡检机器人摆臂传动装置

权利要求书

1.一种高空输电线路自动巡检机器人摆臂传动装置，属机器人技术领域。本手臂传动结构装置由手臂摆动传动系统、手臂绕铅垂轴转动传动系统和手臂支杆系统三部分组成。该装置的核心机构采用平行四边形式的四连杆机构，从机械结构上保证了手爪空间位置与姿态的解耦。手臂摆动传动系统由电机减速箱、齿轮及丝杆传动机构所组成。手臂绕铅垂轴转动传动系统由电机、蜗轮蜗杆传动机构、转座组成。支架由直臂、三角架和连接架组成。

2.根据权利要求1所述的输电线路自动巡检机器人摆臂传动装置，其特征是：通过特殊布置的丝杆螺母传动驱动机构，其中丝杆与支架铰接，从而构成曲柄-滑块式的四连杆机构驱动方式，驱动平行四边形式的摆动手臂机构，使摆动手臂可实现120度以上的大范围摆动。

3.据权利要求1或2所述的高空输电线路自动巡检机器人摆臂传动装置，其特征是：转动驱动电机1的输出轴与蜗轮箱2的输入轴相联，蜗轮箱2的输出轴构成了铅垂回转轴并与转座3相联，再由转座3固接支架4。

4.根据权利要求1或2或3所述的高空输电线路自动巡检机器人摆臂传动装置，其特征是：三角架12为两块等腰三角形板内贴筋板连接而成，其底边两端分别与连接架14和支架4铰接，顶角端与螺母座8铰接。两个直臂13均为一端与连接架14铰接，一端与支架4铰接，且长度与三角架底边长度相等。连接架14可与各类手爪配接。

5.根据权利要求1或2所述的高空输电线路自动巡检机器人摆臂传动装置，其特征是：丝杆4外层由非金属材料制成，内层钳套铝合金层。