[发明专利]医用内窥镜本体三维定位系统和方法

摘要

本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。

主权项

1.一种医用内窥镜本体三维定位系统，包括一台个人计算机(1)、一个多路图像采集卡(2)、两个CCD摄像机(3)和一台内窥镜本体(5)，其特征在于所述的个人计算机(1)分别经所述的多路采集图像卡(2)和两个CCD摄像机(3)相连，在所述的内窥镜本体(5)上安装一个有定位标志点的内窥镜附属平台(6)，而在内窥镜本体(5)附近设置一块两个CCD摄像机(3)能拍摄到的摄像机标定板(4)；所述的个人计算机(4)完成摄像机标定、标志点识别、内窥镜本体空间姿态显示等功能；所述的多路图像采集卡(2)采集CCD摄像机(3)传来的图像，并把图像传递到计算机(1)；所述的CCD摄像机(3)固定在金属支架上，采集摄像机标定板(4)和内窥镜附属平台(6)的图像，并经多路图像采集卡(2)传递到个人计算机(1)中，由个人计算机(1)计算求得内窥镜本体空间姿态。