[发明专利]转向控制系统

摘要

本发明公开一种转向控制系统，包括：转向操纵部分，其具有转向盘和转向操纵反作用力致动器；转向部分，其具有车辆转向轮和转向致动器；以及备用机构，其用于交替地对转向操纵部分和转向部分进行机械的分离和连接。还提供：线传转向控制单元，其选择性地与备用机构分离；转向操纵辅助控制单元，其选择性地与备用机构连接；以及控制切换单元，当达到预定条件时，其控制由线传转向控制单元执行的控制和由转向操纵辅助控制单元执行的控制之间的切换；在进行控制的切换时，从对备用机构的分离/连接指令到完成分离/连接期间，其选择性地将完成分离/连接之后施加于车辆转向轮上的转向转矩的变化等价量设定为校正量，并且选择性地执行转向转矩的校正。

主权项

1.一种转向操纵装置，其特征在于，包含以下部分：转向盘；转向轮，其相应于所述转向盘的转向操纵角而转向；备用机构，其能够使所述转向盘和所述转向轮在机械上分离·连接；转向致动器，其与所述转向轮连接，相应于所述转向操纵角而使所述转向轮转向；转向操纵反作用力致动器，其与所述转向盘连接，相应于所述转向轮致动器提供给所述转向轮的转向转矩而向所述转向盘提供反作用力转矩；以及控制装置，其对所述备用机构、所述转向操纵反作用力致动器和所述转向致动器进行控制，所述控制装置进行以下控制：线传转向控制，即利用所述备用机构而使所述转向盘和所述转向轮在机械上分离，并且利用所述转向致动器，相应于所述转向操纵角而使所述转向轮转向，同时利用所述转向操纵反作用力致动器，相应于所述转向转矩而将所述反作用力转矩提供给所述转向盘；转向操纵辅助控制，即利用所述备用机构而使所述转向盘和所述转向轮在机械上连接，成为能够将驾驶者输入给所述转向盘的转向操纵转矩经由所述备用机构而传递给所述转向轮的状态，然后利用所述转向操纵反作用力致动器或所述转向致动器的至少一个，相应于所述驾驶者输入给所述转向盘的所述转向操纵转矩而提供对所述转向轮的转向进行辅助的辅助力；切换控制，即在规定的条件成立的情况下，切换所述线传转向控制和所述转向操纵辅助控制；以及校正控制，即在从所述线传转向控制向所述转向操纵辅助控制切换时，或者从所述转向操纵辅助控制向所述线传转向控制切换时，相应于经由所述备用机构而传递给所述转向轮所述驾驶者的所述转向操纵转矩，对所述转向致动器提供给所述转向轮的所述转向转矩进行校正。