[发明专利]流体驱动人工肌肉的并联机器人

摘要

本发明涉及一种流体驱动人工肌肉的并联机器人，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明并联机器人采用人工肌肉驱动，人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，充气的弹性波壳可以弯曲和一定的扭曲，故人工肌肉具有柔顺性。结构I类似于6－SPS并联机器人，移动副改为人工肌肉驱动，在底座平台和工作平台之间的外接圆心处垂直连接了球形万向节，形成具有三个转动自由度的并联机器人。结构II类似于3－PTT并联机器人，其对称分布人工肌肉的轴心线与中间的球形万向节的轴心线在同一平面内，移动副改为人工肌肉驱动，在圆形底座平台和圆形工作平台的圆心处垂直地连接了球形万向节，形成具有两个转动自由度的并联机器人。

主权项

1.一种流体驱动人工肌肉的并联机器人，在已有技术中，对于并联机器人来说，现有的并联机器人均采用刚性结构或柔性的杆/臂，没有采用具有柔顺性的人工肌肉驱动的并联机器人，本发明人工肌肉的特征是：纵截面形状是“V”、“U”、“Ω”形状的弹性波壳(3)靠旋夹套(2)夹紧在头座(1)和尾座(4)的卡口上，头座(1)和尾座(4)的端面上均有三个安装球铰(14)的螺纹孔，弹性波壳(3)、头座(1)和尾座(4)构成的封闭空腔；流体通过直角接头(5)进入人工肌肉空腔，直角接头(5)与尾座(4)间有密封圈(6)密封；由上述零件构成了一个独立的流体驱动的部件——人工肌肉(9)。