[发明专利]计算机辅助经皮肾穿刺取石术中的穿刺导航系统及方法有效
| 申请号： | 200610033462.9 | 申请日： | 2006-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN1806771A | 公开（公告）日： | 2006-07-26 |
| 发明（设计）人： | 汪超军;吴剑;鞠艳波;叶大田 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 深圳市汇力通专利商标代理有限公司 | 代理人： | 王锁林 |
| 地址： | 518055广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种计算机辅助经皮肾穿刺取石术中的穿刺导航系统，包括：一C形臂及其配套图像采集装置，一定位系统及其配套跟踪器，一靶罩，一图像工作站，一配套图像导航处理软件。本发明利用空间目标跟踪技术和计算机图像处理技术，对穿刺针的位置和方向进行实时跟踪，帮助医生选择比较合适的穿刺针插入位置，并能做详细的手术计划。只需要拍摄一幅或两幅图像，即可完成穿刺针的入针位置的选择，能减少医生和病人的X光曝光次数，而且空间定位准确。 | ||
| 搜索关键词： | 计算机辅助 经皮肾 穿刺 取石术 中的 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1、一种计算机辅助经皮肾穿刺取石术中的穿刺导航系统，其特征在于包括：一C形臂及其配套图像采集装置，用于在手术之前拍摄肾脏病灶的X光图像；一定位系统及其配套跟踪器，用于跟踪并确定穿刺针针尖的位置和穿刺针的方向；一靶罩，安装于C形臂的图像采集装置一端，其上包含至少3个标志点和若干铅点，若干铅点用于对C形臂所拍的X光图像畸变校正、并获取大地坐标系和X光图像坐标系之间的投影变换矩阵，标志点作为建立定位系统坐标系和大地坐标系之间的变换关系的配准点；一图像工作站，与C形臂的图像采集装置和定位系统连接，用于完成图像采集、存储、处理等应用软件的运行；一配套图像导航处理软件，安装于所述图像工作站中，用于完成显示C形臂所拍的X光图像，图像校正，完成X光图像坐标系和大地坐标系之间的变换矩阵计算，建立定位系统坐标系和大地坐标系之间的变换关系，以及完成穿刺针和X光图像融合显示等功能。
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