[发明专利]安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法有效
| 申请号： | 200610011576.3 | 申请日： | 2006-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN1818555A | 公开（公告）日： | 2006-08-16 |
| 发明（设计）人： | 房建成;李建利;盛蔚;刘百奇;张霄;孙宏伟 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 刘秀娟;成金玉 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法，用于精确标定MIMU中所有误差系数，首先建立MIMU整体误差模型，分离加速度计及陀螺仪安装误差角与标度因数之间的耦合。进行10位置静态标定试验，采用位置误差相消法计算加速度计和陀螺仪的常值偏置，分离出加速度计的标度因数、安装误差角。通过3方位正负速率试验，采用最小二乘法、迭代法计算陀螺仪安装误差角、低动态情况下标度因数以及陀螺仪输出与比力有关误差项，最后利用插值法分段计算陀螺仪高动态情况下标度因数。该方法简单、快速、精度高，实验设备不需指北，实现了MIMU中陀螺仪、加速度计标度因数与安装误差角的解耦，标定出的安装误差角可为MIMU进一步安装调整提供指导。 | ||
| 搜索关键词： | 安装 误差 标度 因数 惯性 测量 单元 精确 标定 方法 | ||
【主权项】：
1、安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法，其特点在于通过下列步骤实现：(1)建立MIMU整体误差模型；(2)利用双轴位置台或转台进行10位置静态标定试验；(3)根据静态标定试验数据，采用对称位置误差相消法计算加速度计、陀螺仪常值偏置，利用加速度通道解耦法计算加速度计标度因数与安装误差角；(4)利用单轴速率转台及三面工装进行3方位正负速率试验；(5)根据3方位正负速率实验数据，采用最小二乘法及循环迭代法逐次分离MIMU中陀螺仪标度因数与安装误差角耦合，计算陀螺仪低动态情况下标度因数、陀螺仪安装误差角，结合静态标定试验数据求解陀螺仪输出与比力有关误差项，并采用插值法分段精确计算陀螺仪高动态情况下标度因数。
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