[发明专利]空间机械臂位姿精度测试系统

摘要

空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(I)，它还包括设置在三坐标测量机(I)的上方、与空间机械臂(VII)连接的固定系统(II)、旋转支撑系统(III)、气浮支撑系统(IV)、末端靶标(V)和基座靶标(VI)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。

主权项

1.一种空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(I)，其特征在于它还包括设置在三坐标测量机(I)的上方、与空间机械臂(VII)连接的固定系统(II)、旋转支撑系统(III)、气浮支撑系统(IV)、末端靶标(V)和基座靶标(VI)；所述各系统的具体结构为：气浮支撑系统(IV)在结构上包括气浮轴承(1)、与气浮轴承(1)固定的带U形槽的支架(2)和设置在支架(U)形槽上端的压环(3)；旋转支撑系统(III)在结构上包括支撑轴(4)和设置在支撑轴(4)外表面的外环座(5)，外环座(5)与支撑轴(4)之间通过轴承连接，在支撑轴(4)的端部设有与其螺纹连接的螺杆(6)，螺杆(6)的端头通过螺母(7)固定在支架(8)上；在所述螺杆(6)的下方设有配重块(9)；固定系统(II)在结构上包括机械臂支撑平台(10)、压板(11)和压环(12)，所述机械臂支撑平台(10)设置在旋转支撑系统(III)的外环座5的下方，所述压板(11)设置在外环座(5)的上方，所述压板(11)通过螺钉(44)固定在机械臂支撑平台(10)的上表面上；所述压环(12)的下端设有固定轴(13)，固定轴(13)插在支撑平台(10)上的孔内；末端靶标(V)和基座靶标(VI)由相互之间成一定角度的两根连杆和设置在连杆端头的金属球组成；所述各系统的连接关系为：气浮支撑系统(IV)的压环(3)与固定系统(II)的压环(12)分别固定在位于空间机械臂(VII)中心位置两端的关节外壳上；所述旋转支撑系统(III)上支撑轴(4)的一端安装到空间机械臂(VII)的关节外壳上，旋转支撑系统(III)上的支架(8)固定在空间机械臂(VII)的臂杆上；所述末端靶标(V)和基座靶标(VI)分别固定在空间机械臂(VII)的两个端部。