[发明专利]空间机械臂模块化关节

摘要

空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1－3－1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1－3－3)装在波发生器(1－3－1)上，刚轮(1－3－2)装在柔轮(1－3－3)上，轴承内环座(1－5)装在刚轮(1－3－2)上，刚轮(1－3－2)与直流无刷电机固接，柔轮(1－3－3)与力矩传感器(1－1)固接，力矩传感器(1－1)与轴承内环座(1－5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1－1)与轴承外环座(1－6)固接，轴承内环座(1－5)与轴承外环座(1－6)之间装有轴承(1－4)，直流无刷电机上装有磁编码器(2－2)，套筒(3)装在直流无刷电机内，驱动电路板(2－3)、控制电路板(2－4)、电源电路板(2－5)和接口电路板(2－6)之间通过支架、直流无刷电机和压环(2－10)固接。本发明具有智能化程度高，集成度高，能适应空间环境的优点。

主权项

1、一种空间机械臂模块化关节，其特征在于它由关节机构、电机装置和套筒(3)组成；所述的关节机构由力矩传感器(1-1)、位置传感器、谐波减速器、轴承(1-4)、轴承内环座(1-5)、轴承外环座(1-6)和连接法兰(1-7)组成，所述的谐波减速器由波发生器(1-3-1)、刚轮(1-3-2)和柔轮(1-3-3)组成，所述的电机装置包括直流无刷电机、磁编码器(2-2)、驱动电路板(2-3)、控制电路板(2-4)、电源电路板(2-5)、接口电路板(2-6)、第一支架(2-7)、第二支架(2-8)、第三支架(2-9)和压环(2-10)；波发生器(1-3-1)固定装在直流无刷电机上，柔轮(1-3-3)装在波发生器(1-3-1)上，刚轮(1-3-2)装在柔轮(1-3-3)上，轴承内环座(1-5)装在刚轮(1-3-2)上，刚轮(1-3-2)与直流无刷电机固定连接，连接法兰(1-7)与轴承内环座(1-5)固定连接，轴承内环座(1-5)与轴承外环座(1-6)之间装有轴承(1-4)，柔轮(1-3-3)的另一端与力矩传感器(1-1)固定连接，力矩传感器(1-1)与轴承内环座(1-5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1-1)与轴承外环座(1-6)固定连接，直流无刷电机上装有磁编码器(2-2)，所述的套筒(3)装在直流无刷电机内，直流无刷电机与第一支架(2-7)之间固定装有驱动电路板(2-3)，第一支架(2-7)与第二支架(2-8)之间固定装有控制电路板(2-4)，第二支架(2-8)与第三支架(2-9)之间固定装有电源电路板(2-5)，第三支架(2-9)与压环(2-10)之间固定装有接口电路板(2-6)。