[发明专利]用于确定立体视觉中密集差异区的方法

摘要

在包括从不同的位置拍摄同一个场景的两个照相机(T1，T2)的立体视觉系统中，执行用于确定在由照相机拍摄的数字图像之间的密集差异区的方法，包括以下步骤：获取场景的第一和第二图像(IM1，IM2)，和对于第二图像的每个像素，确定从第一图像上的点到第二图像的这样的像素的、使得光流目标函数最小化的位移；其中光流目标函数包括，对于第二图像的每个像素，以单调增加的方式依赖于在与这样的像素有关的对极线和第一图像的以上的点之间的距离的项，这样的项取决于两个照相机的校准参数和根据校准数据的不确定性被加权。

主权项

1.一种用于确定在数字图像之间的密集差异区的方法，包括以下步骤：·获取同一个场景的第一和第二图像，所述第一和第二图像是从与所述场景有关的两个不同的位置处获取的；·对于第二图像的每个像素，确定从第一图像上的点到第二图像的所述像素的、使得光流目标函数最小化的差异；其特征在于光流目标函数包括，对于第二图像的所述像素的每个像素，以单调增加的方式依赖于在与所述像素相关的对极线和第一图像的所述点之间的距离的项。